Die Stadt liegt im ältesten vorgeschichtlichen Siedlungsgebiet des Maintals. Auf kleinstem Raum findet man einen fortlaufenden Nachweis der Besiedlung, welcher von der Altsteinzeit über die Hallstattzeit bis zur karolingischen Zeit heraufreicht. Den Namen der Stadt trug bereits die um das Jahr 1000 auf einer Anhöhe, einem "lichten Felsen", erbaute und 1525 im Bauernkrieg zerstörte Veste.
Sie gilt als eine Gründung der Grafen von Schweinfurt, die hier im Land reich begütert waren. Diese Burg, deren Spuren heute alle getilgt sind, kam um 1130 mit allem Zubehör an den Grafen Reginboto von Giech, der sie seiner Tochter Chuniza zur Vermählung mit dem Grafen Pop-po von Andechs-Plassenberg schenkte. Als die Ehe nach wenigen Jahren getrennt wurde, vermachte die fromme Gräfin ihre Güter 1142 dem Bistum Bamberg. In diesem Schenkungsvertrag wird erstmals auch der Name Lichtenfels urkundlich bezeugt. Diese Schenkung wurde jedoch von den Andechs-Meraniern nicht anerkannt, und machtvoll herrschten diese bis zum Tode des letzten regierenden Meraniers, Herzog Otto II. im Jahre 1248. Noch 12 Jahre währte der Streit der Nachkommen um das fränkische Erbe, bis 1260 der Besitz durch Schiedsspruch endgültig an das Bistum Bamberg kam.
Herzog Otto I. von Andechs-Meranien veranlasste 1231, dass sein Markt Lichtenfels befestigt wurde, was wohl als Hinweis für ein bereits verliehenes Stadtrecht zu werten ist. Ganz bewusst wählte man für die Stadtgründung von Lichtenfels einen Platz am Main und zentral an alten Straßenzügen. Der weiträumige Marktplatz, Mittelpunkt der Stadt, auf dem sich alle Gassen und Wege vereinigten, war und ist gut geeignet für Wochen- und Jahrmärkte.
Das Herzstück ist das Historische Rathaus am Markt. Das heute noch in seiner Funktion bestehende Gebäude muss bereits der dritte Bau gewesen sein, wobei das erste Rathaus wohl um 1400 gebaut wurde. Das zweite Rathaus wurde 1740 wegen Baufälligkeit abgetragen. Zwei Jahre später konnte das neue nach Plänen von Justus Heinrich Dientzenhofer gebaute Rathaus bezogen werden. Wohl im 14. Jahrhundert umgab die Stadt eine Ringmauer mit drei Toren: das Untere oder Bamberger Tor, das Obere oder Kronacher Tor (beide heute noch erhalten) und das Mühl- oder Coburger Tor. Von den fünf Wehrtürmen ist heute nur noch der Rote Turm erhalten. Ein großer Teil der Stadtmauer, die im 17. Jahrhundert mehrfach erneuert wurde, ist jedoch im 19. Jahrhundert vor allem beim Bahnbau 1844/45 abgebrochen worden. In unmittelbarer Nähe des Roten Turmes erhebt sich über der Südseite des Marktplatzes das heutige Stadtschloss. Das wohl an der Stelle des im Jahre 1553 abgegangen alten Schlosses entstandene Gebäude ist im Jahre 1555 für Kaspar von Sternberg errichtet worden. Verschiedene Besitzerwechsel in den nachfolgenden Jahrhunderten hatten auch unterschiedliche Nutzungen zur Folge. Vom 17. Jahrhundert an fand das Gebäude überwiegend als Getreidespeicher oder Lager Verwendung, deshalb war der Bau auch weithin als Kastenboden bekannt. Erst nachdem die Stadt Lichtenfels das Gebäude 1970 erwarb und renovierte erhielt es die Bezeichnung Stadtschloss. Heute finden dort kulturelle Veranstaltungen wie Ausstellungen, Konzerte und Vorträge statt. Entscheidend geprägt wird die Häuserfront unterhalb des Stadtschlosses vom ehemaligen Kastenhof, wo heute die Volksschule am Markt untergebracht ist. Hier verwaltete der Kastner die Einkünfte aus dem bischöflichen Besitz. Über 600 Jahre waren die Bischöfe von Bamberg die Herren des Landes bis 1802 mit dem Einrücken bayerischer Truppen die Herrschaft des Hochstiftes zu Ende ging. Dieses ehemalige Bürgerhaus hat das Hochstift im Jahre 1608 erworben und vor allem im 18. Jahrhundert mehrfach umgebaut. In dieser Zeit sind mehrere Häuser rund um das Rathaus entstanden, die auch heute das Altstadtbild bestimmen, wie das ehemalige Forsthaus, heute eine Buchhandlung, das 1753/54 errichtet wurde. Ein weiteres Haus aus dieser Zeit am Marktplatz, der ehemalige Ratskeller und Geburtshaus des ehemaligen Bundesjustizministers Thomas Dehler, wurde 1980 abgerissen. Heute steht an dessen Stelle ein Cafe. Ganz besonders markant bis weit in die 1950er Jahre waren die vielen Treppen an den Häusern am Marktplatz. Die meisten von ihnen wurden wie 1951 die Freitreppe am Haus Marktplatz 29, dessen Material zur Sandsteinfassade wohl aus Abbruchmaterial des 1803 aufgehobenen Klosters Langheim stammte, entfernt. Unweit dieses Hauses am Ostrand der Altstadt steht die Katholische Stadtparrkirche Mariä Himmelfahrt. Diese Kirche, deren ältester Teil aus dem frühen 15. Jahrhundert stammt, wurde 1487 geweiht. Der Hochaltar, wohl um 1737 entstanden, enthält als Mittelstück das Altarblatt die Himmelfahrt Mariens von Christoph Wilhelm Mäuser. Im Inneren der Kirche finden sich verschiedene Grabdenkmäler adeliger Familien wie für Mitglieder der Familie von Schaumberg aus dem 16. Jahrhundert.
Zur Innenausstattung zählt auch eine Nachbildung des Dettelbacher Gnadenbildes aus der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts, das im Jahre 1748 von der Friesenkapelle in die Stadtpfarrkirche übertragen wurde. Interessant ist auch eine Wandmalerei an der Außenfassade der Kirche. Die Malerei, die eine Sonnenuhr darstellt, wurde 1724 von Johann Georg Faber ausgeführt. Daneben sind noch 3 Wappen, darunter das der Stadt Lichtenfels zu sehen. Vor der Stadtpfarrkirche steht die im Jahre 1762 von Pankranz Fries errichtete Kreuzgruppe.
Ursprünglich war diese Sandsteingruppe bis 1938 vor dem Rathaus aufgestellt. Neben der Stadtpfarrkirche konnte 1998 das neue Pfarrzentrum St. Hedwig eingeweiht werden. In eben diesem Jahr erfolgte am anderen Ende der Altstadt eine entscheidende Veränderung im Stadtbild. In unmittelbarer Nähe des Unteren Tores entstand ein modernes Kaufhaus, das im März 1999 eröffnet wurde. Auch der Platz vor dem Haupteingang , allgemein als Säumarkt bekannt, wurde neugestaltet und ein Brunnen aufgestellt. Anfang 1999 stellte auch das dem Kaufhaus gegenüberliegende Stadtmuseum seine neugestalteten Räume zum erstenmal der Öffentlichkeit vor. Die offizielle Eröffnung in der ehemaligen Direktorenvilla der Bayerischen Bierbrauerei fand im Juli 1999 statt.
Das Stadtmuseum setzt folgende inhaltliche Schwerpunkte: Stadtgebiet; Eisenbahn; Korbhandel; Stadtgeschichte; Schneyer Porzellan.Zwei Faktoren bestimmten das Lichtenfelser Wirtschaftsleben bis ins 19. Jahrhundert hinein: die Nähe zum Main und zu einem großen Waldgebiet, dem Lichtenfelser Forst. Diese naturräumlichen Gegebenheiten machten Lichtenfels zu einem wichtigen Handelsplatz für Holz, das in Form von Flößen bis in die Niederlande transportiert wurde. Im mittelalterlichen und frühneuzeitlichen Lichtenfels waren daneben die wichtigsten Handelszweige vertreten, die zunächst die Stadt und ihr Umland versorgten.
Neue Impulse brachte der Anschluss von Lichtenfels an das Bahnnetz im Jahr 1846; in der Folgezeit entwickelte sich Lichtenfels zu einem Eisenbahnknotenpunkt. Die Bahn war lange Zeit größter Arbeitgeber in der Stadt. Mit der Eisenbahn veränderte sich das Stadtbild gegen Ende des 19.Jahrhunderts entscheidend. Die Verlegung von Bahnbehörden nach Lichtenfels zog einige Neubauten nach sich, die teilweise noch heute die Stadt prägen. Dazu gehören neben den 1848/49 nach Plänen von Gottfried Neureuther gebauten Bahnhof, das Amtsgebäude der Bahn (heute Bahnhofsplatz 5), das 1887 errichtet wurde, zwei Beamtenwohnhäuser (heute Bahnhofsplatz 1 und Zweigstraße 2). Weitere 64 Wohnungen standen ab 1898 in der Bamberger Straße zur Verfügung. Diese zwei markanten vierstöckigen Ziegelsteinbauten sind heute noch als "Neubäu" bekannt.
Der Bau der Eisenbahn brachte für Wirtschaftszweige, die Verbindungen zum überregionalen Markt benötigten nun in Lichtenfels sehr gute Voraussetzungen. Der Korbhandel profitierte am meisten von dieser Entwicklung. Lichtenfels entwickelte sich in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts zum Zentrum der Korbstadtindustrie. Hier hatten eine Reihe wichtiger Korbhandelshäuser ihren Sitz. Zweimal in der Woche kamen die Korbmacher aus der Umgebung bepackt mit Körben nach Lichtenfels und lieferten ihre Ware in den Korbhandelshäusern wie z.B. in der Bahnhofsstraße ab. Die Großhändler verkauften die Flechtarbeiten um 1900 in alle Erdteile. Einige dieser Gebäude stehen noch heute, wenn auch nicht mehr in ihrer eigentlichen Funktion, macht der Import von Korbwaren seit den 1950er Jahren der heimischen Industrie bis heute schwer zu schaffen.
Eine Erweiterung in südlicher Richtung erfolgte in den 1930er Jahre, als die Stadt um die Wohnungsnot zu lindern, 60 verschieden große Siedlerstellen auswies. Es entstand die Siedlung am Klentsch. In den 1970er Jahren vergrößerte sich dieses Gebiet durch private Neubauten um die Siedlung am Breiten Rasen.Auf Grund dieser Ausdehnung südlich des Maines wurde in den Jahren 1978 - 1980 die Pfarrkirche Hl. Familie errichtet.
Öffentliche Neubauten wie z.B. das Helmut-G.-Walther-Kreiskrankenhaus, das 1972/73 errichtet wurde, reihten sich in dieses Gebiet mit ein. In Richtung Kronach wuchs die Stadt bereits um 1900 über den eigentlichen Stadtkern hinaus. Begonnen hatte diese Ausweitung vor dem Oberen Tor bereits 1887/88 mit dem Bau des Zentralschulhauses, heute Volksschule an der Kronacher Straße. Durch zahlreiche stattliche private und öffentliche Neubauten entwickelte sich die Kronacher Straße bis in die 1920er Jahre zum "Behörden- und Villenviertel". Kontinuierlich entstand ein Neubau nach dem anderen wie 1902/03 die Evangelische Kirche, 1903/04 das Amtsgericht, 1907 die Realschule(heute Meranier-Gymnasium), 1908 das Forstamt, 1909/10 die Korbfachschule und 1913/15 das Bezirksamt (heute ein Teil des Landratsamtes). Weitere Neubauten und Umbauten an bestehenden Gebäuden folgten im Laufe der Zeit.
So reihten sich auch 1986 die Erweiterung der im Jahre 1959 gebaute Berufsschule am Goldberg, 1988 der Neubau der Stadthalle auf dem Schützenanger, 1995 das Innovationszentrum des Deutschen Flechthandwerks und das 1996 errichtete Haus der kirchlichen Dienste in das Stadtbild ein.
Mit Maßnahmen zur Verkehrsberuhigung wie eine veränderte Verkehrsführung und der Neubau von Parkhäusern konnte die Stadt bereits in der Badgasse, der Bahnhofsstraße und der Inneren Bamberger Straße Fußgängerzonen schaffen. Der gesamte Marktplatz ist nach Abschluss der Umbaumaßnahmen und Neugestaltung des Floriansbrunnens Ende 2000 vom Oberen bis zum Unteren Tor ebenfalls Fußgängerzone und ein gutes Forum für verschiedene Feste und Aktionen.
Lange Zeit war die allzu enge Gemarkung der Stadt ein erheblicher Nachteil für Lichtenfels.
Erst 1810 wurde die Grenze der Stadt bis zum Weiler Seehof vorgeschoben. Eine wichtige Vergrößerung der Stadtgemarkung erfolgte dann im 20. Jahrhundert durch die Eingliederung benachbarter Gemeinden:
1. Oktober 1929 Gemeinde Burgberg
1. April 1959 Gemeinde Oberwallenstadt mit Unterwallenstadt und Krappenroth
1. Juli 1972 Gemeinde Weingarten
1. Januar 1974 Gemeinde Mistelfeld
1. Juli 1974 Gemeinde Klosterlangheim
1. Januar 1975 Gemeinde Kösten
1. Januar 1975 Gemeinde Stetten
1. Januar 1975 Gemeinde Mönchkröttendorf
1. Januar 1978 Gemeinde Buch a. Forst
1. Januar 1978 Gemeinde Isling
1. Januar 1978 Gemeinde Köttel mit Eichig
1. Januar 1978 Gemeinde Roth
1. Januar 1978 Gemeinde Rothmannsthal
1. Januar 1978 Gemeinde Trieb
1. Januar 1978 Gemeinde Lahm
1. Januar 1978 Gemeinde Oberlangheim
1. Mai 1978 Gemeinde Seubelsdorf
1. Mai 1978 Gemeinde Schney
1. Mai 1978 Gemeinde Reundorf
